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六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀
六軸力傳感器的研究已有四十多年的歷史，科研工作者在這方面已做了大量的研究工作。
在國(guó)內(nèi)，對(duì)六維力傳感器的研究始于上世紀(jì) 80 年代，許多院校都對(duì)六維力傳感器的設(shè)計(jì)制作進(jìn)行過(guò)深入的探討。其設(shè)計(jì)是以力學(xué)分析為基礎(chǔ)，探索性地設(shè)計(jì)出無(wú)禍合作用的彈性體，早代表是積木式結(jié)構(gòu)由 SIR 公司設(shè)計(jì)，由一塊塊積木式彈性體組合成，其加工精度和裝配精度對(duì)其測(cè)量結(jié)果的影響很大，滯后和累積誤差也較大，這使得它的實(shí)用性兒乎為零。
六軸力傳感器的研究現(xiàn)狀
同樣運(yùn)用積木式結(jié)構(gòu)的原理，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和東南大學(xué)運(yùn)用貼片的方法聯(lián)合研發(fā)了 8 豎梁整體結(jié)構(gòu)六維力傳感器。該彈性體采用 8 豎梁的整體結(jié)構(gòu)，結(jié)合特定的貼片方式就能直接獲得六維力信號(hào)，提高了彈性體的剛度并減小了滯后，使其實(shí)用性能獲得很大提高。華中理工大學(xué)運(yùn)用貼片的方法設(shè)計(jì)了三梁非徑向?qū)ΨQ型結(jié)構(gòu)六維力傳感器，它由硬質(zhì)鋁棒一次加工成型。應(yīng)變橋的輸出信號(hào)幾乎與每一個(gè)力分量和力矩分量相關(guān)，即力信號(hào)與應(yīng)變橋的輸出信號(hào)之間存在著禍合作川，屬 F 禍合型結(jié)構(gòu)。不能百接測(cè)力，而需要涌討解拙才能得 fll 所需力信號(hào)。
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